EtherCAT通讯步进驱动器

所属分类：EtherCAT通讯步进驱动器
产品编号：ESC57
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发布日期：2023/12/26
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详细介绍

EtherCAT通讯步进驱动器ESC57

产品概述

ESC57是汇升新推出的EtherCAT总线型步进电机驱动器，可通过以太网端口实现与工控机、控制器等上位机联接，支持市面上主流EtherCAT主站，通过内置运动控制指令即可实现多台步进电机运动平台组网。

EtherCAT通讯步进驱动器

主要特点

●采用标准EtherCAT通讯协议，内置运动控制指令；兼容脉冲+方向信号控制；

●带串口设置和调试功能；

●最大峰值电流8A，可驱动开环、闭环步进电机及直流伺服电机；

●最多5路光隔离信号输入，其中2路为高速光耦隔离；

●3路光耦隔离OC输出；

●通讯带宽可达100MHz；

●低振动，低噪声，运行平稳，电机发热低；

●具有过压、欠压、过流等保护功能；

●内置电机参数自动匹配功能；

●编码器线数500-5000线均可配置；

●直流输入电压15VDC～50VDC；

电气指标

参数	ESC57
参数	最小值	典型值	最大值	单位
输出电流(峰值)	0.1	-	8	A
输入电源电压（直流）	15	36	50	VDC
控制信号输入电流	6	10	16	mA
控制信号接口电平	4.5	5	28	Vdc
OC输出上拉电压	5	-	24	Vdc
Ether-CAT通讯频率	-	100	-	MHz
绝缘电阻	100			MΩ

产品尺寸图

EtherCAT通讯步进驱动器

驱动器接口定义

1. 上位机控制信号端口

引脚号	定义	说明
1	PL+	脉冲信号：脉冲上升沿有效；PUL高电平时4.5～28Vdc，低电平时0～0.5V。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.5μs。
2	PL-
3	DR+	方向信号：脉冲上升沿有效；DIR高电平时4.5～28Vdc，低电平时0～0.5V。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.5μs。
4	DR-
5	IN1	低速输入信号IN1的负极输入
6	IN+	低速输入信号：IN1，IN2，IN3的共阳极输入，电平5-28V兼容
7	IN3	低速输入信号IN3的负极输入
8	IN2	低速输入信号IN2的负极输入
9	OT1	输出信号OUT1射极输出，最大上拉电压24Vdc，上拉电阻2KΩ，最大输出电流100mA
10	OT-	OUT1，OUT2，OUT3，OUT4射极OC输出公共端，共阴极OC射极输出
11	OT3	输出信号OUT3射极输出，最大上拉电压24Vdc，上拉电阻2KΩ，最大输出电流100mA
12	OT2	输出信号OUT 2射极输出，最大上拉电压24Vdc，上拉电阻2KΩ，最大输出电流100mA
13	TX	串口RS232 发送端，TTL-3.3V电平，设置或配置参数用
14	GND	电压5V负极
15	5V	提供电压5V，电流50mA
16	RX	串口RS232 接收端，TTL-3.3V电平，设置或配置参数用

2. 编码器及霍尔信号端口

引脚号	定义	说明
1	EW+	霍尔W信号差分或单端输入，直流伺服用到，闭环步进不用。
2	EW-	霍尔W信号差分或单端输入，直流伺服用到，闭环步进不用。
3	EV+	霍尔V信号差分或单端输入，直流伺服用到，闭环步进不用。
4	EV-	霍尔V信号差分或单端输入，直流伺服用到，闭环步进不用。
5	EU+	霍尔U信号差分或单端输入，直流伺服用到，闭环步进不用。
6	EU-	霍尔U信号差分或单端输入，直流伺服用到，闭环步进不用。
7	EZ+	编码器Z信号差分输入接口。带Z信号的才会用到，不带Z信号的编码器可以不用该接口。
8	EZ-	编码器Z信号差分输入接口。带Z信号的才会用到，不带Z信号的编码器可以不用该接口。
9	EB+	编码器B信号差分输入接口。
10	EB-	编码器B信号差分输入接口。
11	EA+	编码器A信号差分输入接口。
12	EA-	编码器A信号差分输入接口。
13	5V	给电机的编码器和霍尔元件提供直流电压5V，电流100mA。 5V参考端负极
14	GND	给电机的编码器和霍尔元件提供直流电压5V，电流100mA。 5V参考端负极

3. 强电信号端口

引脚号	定义	说明
1	A+	步进电机A+相绕组接口，开环步进和闭环步进用到，直流伺服该接口不用
2	A-/U	步进电机A-相绕组接口 / 直流伺服U相绕组接口
3	B+/V	步进电机B+相绕组接口 / 直流伺服V相绕组接口
4	B-/W	步进电机B-相绕组接口 / 直流伺服W相绕组接口
5	GND	直流电源地（0V）
6	+VDC	直流电源正极，供电电压范围：直流15~50Vdc，推荐24Vdc或36Vdc工作。

4. EtherCAT通讯信号端口

ESC57通讯端口为双联体带屏蔽RJ45端子

引脚号	信号	功能说明
1	TX+	Ether CAT 数据发送正端	Ether CAT IN（ECAT OUT）
2	TX-	Ether CAT 数据发送负端
3	RX+	Ether CAT 数据接收正端
4	NC	不连接
5	NC	不连接
6	RX-	Ether CAT 数据接收负端
7	NC	不连接
8	NC	不连接
9	TX+	Ether CAT 数据发送正端	Ether CAT OUT（ECAT IN）
10	TX-	Ether CAT 数据发送负端
11	RX+	Ether CAT 数据接收正端
12	NC	不连接
13	NC	不连接
14	RX-	Ether CAT 数据接收负端
15	NC	不连接
16	NC	不连接

注意：ESC57与PC机、文本显示器或STU伺服调试器连接的电缆必须为专用电缆（视用户情况随机附送）使用前请确认，以免发生损坏。

5. 拨码开关的设置说明

ESC57总线型驱动器采用八位拨码开关设定动态电流、静止半流、电机初始方向，平滑滤波时间和自测功能。详细描述如下：

电机选择开环/闭环设定方向设定滤波时间设定自测设定

图片1.png 图片2.png 图片5.png 图片67.png 图片8.png

SW1

SW2

SW3

SW4

SW5

SW6

SW7

SW8

图片4.png

驱动模式选择

1）闭环电机设定:

电机	SW1	SW2	上位机设定电机
28规格	ON	ON	当SW1、SW2设为OFF OFF时,可以通过软件设定为所匹配的电机。
42规格	OFF	ON
57规格	ON	OFF
（Default）86规格	OFF	OFF

2）开环电机/闭环电机选择

SW3为开环电机和闭环电机的切换设定，OFF=Closed，设定驱动器能驱动闭环步进电机，如果闭环步进电机编码器线或电机线没有接好，或相位没有对接好，或电机及其编码器损坏，驱动器将报警而不能正常工作；ON=Open，设定驱动器能驱动开环步进电机，当编码器损坏，编码器线连接不对或损坏，只要电机正常，驱动器依然能驱动电机正常运行。

3）驱动控制模式设定

SW4为驱动模式设定，当OFF=FOC时，为闭环伺服矢量驱动算法，该模式加速性能优越，中高速性能好，驱动器和电机发热低，运行平稳，振动和噪声小，适用于丝杆传动的环境；当ON=PM时，为闭环超前角全电流驱动算法，适用于皮带传动和静态锁轴大力矩要求的环境。

4）电机初始方向设定

SW5为电机初始方向设定，OFF=CCW，ON=CW；

5）平滑滤波时间设定

Filter Select	SW6	SW7	滤波时间设定
Default【0ms】	ON	ON	当SW6、SW7设为ON ON时,可以通过软件设定为所需滤波时间，最大值为25ms，分辨率为0.1ms。滤波时间越大，加速和高速性能越好，但插补效果变差。
2ms	OFF	ON
12ms	ON	OFF
25ms	OFF	OFF

6） 自测功能设定

SW8为自测功能设定，off=NO，不自测，能接收总线通讯指令控制，on=YES，驱动器和电机进入自动运行模式，电机能正转一周，然后反转一周，反复循环运行，通讯指令能正常接收，通讯网口接口的指示灯能正常闪烁，从而判断驱动器和电机是否能正常工作。

备注：如果总线主站为欧姆龙厂商，需要特别选择有拨码选择地址的驱动器型号！其它厂商的主站均可选择标准驱动器产品型号。

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